En el año 2000 Greg Glassman fundó la marca registrada CrossFit pero antes, en 1995, abrió su primer gimnasio en California, en la ciudad donde hoy se encuentra la central de CrossFit Inc. Ese mismo año, Glassman fue contratado para entrenar al departamento de policía de Santa Cruz, California.

Pero la base de lo que hoy es CrossFit hay que encontrarla en su adolescencia. Greg era gimnasta y fue entonces cuando descubrió que el trabajo de fuerza con barra de halterofilia y mancuernas le ayudaba a ser mucho mejor gimnasta que sus compañeros que solo entrenaban con su propio peso corporal.

Después vinieron años como entrenador donde se dio cuenta que los diferentes deportes buscaban potenciar una habilidad concreta y no el conjunto: fuerza, flexibilidad, potencia, resistencia, coordinación, velocidad…. Todas ellas de forma separada. Pensó que para llegar a un entrenamiento completo del cuerpo la solución era ejercitar todas esas aptitudes a la vez, tomando ejercicios de diferentes disciplinas especialmente de lo métodos utilizados por unidades militares y fuerzas especiales. En conclusión, se trata de un entrenamiento funcional.